Xyoo 1970 pom qhov kev pom zoo ntawm cov ntawv thov uas tau tsav los ntawm kev nce qib hauv ntau cov thev naus laus zis, muab rau cov neeg hlau ntau xws li cov neeg hlau Puma thiab cov phom. Lub sijhawm txuas ntxiv nrog rau hauv kev lag luam hauv ntiaj teb, "tau tsim kho nws lub tebchaws"
Hais txog cov lus txhais, vim yog txheej txheem kev txhim kho thev naus laus zis, tab sis lawv muaj cov qauv muaj tseeb: versatility qauv ntawm kev txawj ntse, thiab kev ywj pheej. Cov hau kev sib koom ua ke muaj ntau yam sib txawv: Raws li kev sib koom tes ua ke rau hauv cartesian coordination, condindrical ua haujlwm, thiab lwm yam .; raws li kev tswj hwm txoj kev, lawv tuaj yeem faib ua tsis yog- servo tswj thiab servo tswj; Lawv kuj tseem tuaj yeem raug cais tawm los ntawm kev txawj ntse, tsav hom, thiab ua haujlwm, nrog txhua pawg muaj nws tus yam ntxwv thiab muaj feem cuam tshuam.
Nyob rau hauv cov nqe lus ntawm cov txheej txheem theem pib, kev siv neeg siv neeg muaj peb: tus neeg hlau lub cev (cov khoom siv hlau, nrog rau cov khoom siv hlau, thiab kev tswj hwm thiab kev tswj hwm, thiab qhia pendant. Cov ntawv tsis muaj xws li cov qib kev ywj pheej (feem ntau 3-6), kev sib koom ua ke (cuam tshuam muaj txiaj ntsig), muaj peev xwm sib txuas (muaj peev xwm ua haujlwm)
Thaum kawg, nws tau hais txog cov neeg hlau muaj dav nyob hauv ntau qhov kev tsim kho), kev tswj hwm kev sib koom tes (txhim kho cov nqi thiab kev txhim kho kev ua haujlwm), thiab kev txhim kho kev ua haujlwm), thiab kev txhim kho kev ua haujlwm) (adapting rau kev ua haujlwm nyuaj).
